隨著工業領域越來越自動化，人力成本不斷在上升，大多數企業都逐漸的向自動化轉型，下面來說一個自動化里自動上下料的一個部分，通過視覺定位技術，將產品抓起，放置指定位置中。
先拍后抓和先抓后拍的區別。
先拍再抓要簡單得多。拍照后，視覺上糾正機器人的位置，然后下去吸，保證每次取料的位置一致。
放料時不用擔心，只需走一個固定的示教點即可。
先抓然后拍，因為每次吸電池時，電池上的吸嘴位置不同，電池的相對吸嘴角度也不同，所以需要做一些復雜的操作，以確保放電位置一致。
先拍再抓的過程。
流程分為三個部分：
(1)首先獲取模板電池的特征點信息，導載盤上的放料位置點。
(2)CCD拍照，獲取當前電池特征點信息，計算當前特征與模板特征點的偏移值(XYU)，使機器人糾正吸盤位置。
(3)機器人抓取電池，在載盤的示教點放料。
實際拉帶上的來料姿勢多種多樣，如圖2所示，來料電芯帶的角度和位置與模板電芯不同。
CCD拍照后，仍計算當前電池的特征點，并與之前模板的特征點計算偏移XY。
取電池左線與水平軸的夾角，與之前模板的方向邊計算出偏移U。
此時機器人糾偏，吸盤移動XYU，與電池左側保持相對位置。
然后機器人吸起電池，走到放料點。
由于機器人每次取料的位置與電池的左側位置相比是固定的，因此將電池放置在放料位置的位置保持不變。
如圖1所示，將模板電池放置在CCD下，視覺抓取頂部和左側及其交點。以交點為模板特征點，左側為模板方向側。
讓機器人教一個抓取電池的點，如圖1所示，使吸盤左側平行于電池左側，并有固定的距離。
讓機器人吸起電池，教一個點把電池放在載盤上，電池的邊緣按照載盤所在站的要求對齊。
(圖2)
不用模板實現ROI跟隨
思路是取得初始電芯的中心點到和方向信息，這樣即可以實現ROI跟隨。
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